Koji su roboti korišteni za otklanjanje posljedica u Černobilju

2024 Autor: Seth Attwood | [email protected]. Zadnja izmjena: 2023-12-16 15:59

Serija "Černobil" sa sigurnošću se nalazi na vrhu svih mogućih rejtinga najboljih premijera 2019. Mnogi su cijenili temeljitost s kojom su kreatori pristupili rekonstrukciji tragičnih okolnosti nesreće u nuklearnoj elektrani. Međutim, nije sve u seriji tako glatko, a publika je skrenula pažnju na mnoštvo detalja koji očigledno nisu odgovarali stvarnosti.

Jedna od njih bila je i tema korištenja robota u otklanjanju posljedica katastrofe. Čini se da je njihova uloga u onome što se dešava epizodna, iako je u stvarnosti bila mnogo uočljivija. Manipulatori MF-2 i MF-3 hitno naručeni iz Savezne Republike Njemačke nisu bili dizajnirani za takve doze zračenja i brzo su otkazali.

A tada su u posao bili uključeni stručnjaci iz glavnog robotskog centra SSSR-a, Lenjingradskog Centralnog istraživačkog instituta za robotiku i tehničku kibernetiku (TsNII RTK), koji je već tada vodio legendarni Jevgenij Jurevič.

Jurevič, koga nazivaju ocem domaće robotike, započeo je razvojem automatizovanog sistema mekog sletanja za prvu svemirsku letelicu Voskhod sa više sedišta, a 1968. je predvodio sopstveni Dizajnerski biro za tehničku kibernetiku, iz kojeg je Centralni istraživački institut RTK je kasnije rasla. Tu je 29. maja 1986. stigla naredba u najkraćem mogućem roku – do 15. juna – da se razvije i isporuči set „robotičkih sredstava za mehanizovano uklanjanje otpada sa teritorije nuklearne elektrane“.

Izviđanje na licu mjesta

Kako nam je rečeno u RTK, kompleks je dobio naziv „Gama“. Planirano je da se uključi robot za izviđanje, robot za podizanje, transportni robot i kontrolni centar. Izviđač mora pregledati područje koje treba očistiti i utvrditi radijacionu situaciju, nakon čega bi robot za podizanje mogao početi prikupljati predmete i utovariti ih u transportno vozilo. Jurevič je odletio u Černobil.

Proučavajući situaciju na licu mjesta, kontinuirano je koordinirao rad svojih kolega u Lenjingradu, koji su u to vrijeme radili, bez preterivanja, danonoćno, u dvije smjene po 12 sati. Iz RTK-a su nam objasnili kako je proces organizovan: „Prvo je glavni projektant u stanici razjasnio specifičnosti posla koji treba da se obavi i odgovarajuće zahteve za robote. Ovi podaci su prenijeti programerima putem telefona. Nakon diskusije donesena su glavna tehnička rješenja i određeno vrijeme isporuke sljedećeg robota. Proizvedeni roboti dopremljeni su specijalnim letovima u Kijev."

Rad inženjera na samoj stanici organizovan je uz pomoć timova od 15-20 ljudi koji su se međusobno smenjivali. „U ekspedicije su bili uključeni samo dobrovoljci“, naglašava RTK. Bili su smješteni u nekadašnjem vrtiću, nekoliko desetina kilometara od stanice, gdje se nalazio štab za otklanjanje posljedica nesreće.

Prvi je ovdje stigao izviđački avion na kotačima RR-1, koji je izvršio mjerenja nivoa radijacije i uklonio preopasna za ljude. Robot je nekoliko dana ispitivao turbinsku prostoriju trećeg agregata i hodnik "isto" četvrto, radi u područjima gdje je radijacija dostigla 18.000 R/h. Lagane robote su sami operateri isporučili ručno.

Međutim, na krovove, gdje je ljudima bilo nemoguće ili preopasno doći, spuštali su ih helikopteri, u kontejnere od šperploče, prebacivši drugi kraj kontrolnog kabla na susjedni krov, gdje su ih primili operateri iz Centralne Istraživački institut RTK.

RR-1

Težina: 39 kg, brzina: 0,2 m/s. Radio: od 17. juna do 4. jula 1986. (RR-1), od 27. juna do 6. jula 1986. (RR-2). Robot na kotačima za izviđanje opremljen televizijskom kamerom i dozimetrom za raspon od 50 do 10.000 R/h. Kontrolisano je i napajano kablom. Dopunjen je sličnim strojem PP-2, koji su zamijenjeni modificiranim verzijama PP-3 i PP-4. Na fotografiji - eksperimentalni uzorak PP-1

Izlaz buldožerom

„Na osnovu rezultata ovog izviđanja, pokazalo se da je ova tehnologija korišćenja robota neprikladna“, saopštio je RTK. “Najveći dio primarnog posla zahtijevao je čišćenje velikih površina od radioaktivnog otpada, uglavnom na krovu.” Na osnovu toga, programeri Centralnog istraživačkog instituta RTK-a promenili su pravac i započeli rad na robotskim buldožerima. Ubrzo su u Černobil počele stizati mašine serije TR.

Kontrolisali su se daljinski: neki kablom, drugi putem radija, a primetno su se razlikovali u sistemima zaštite i, uopšte, u dizajnu. Njihovi kreatori prvi put su se suočili s takvim zadatkom i morali su u pokretu odabrati najbolja rješenja. Ubrzo se otkrivalo sve više novih problema - brza potrošnja baterija, nepouzdanost radio komunikacija i elektronike u uslovima visokog zračenja, i rešavani su korak po korak.

Prvi buldožer TR-A1 korišten je za čišćenje 1500 kvadratnih metara. m krova deaeratorskog dimnjaka - tehničke prostorije neposredno uz turbinsku halu nuklearke, a kasnije je korištena za odlaganje radioaktivnog otpada u vrtaču 4. bloka sa krovova koji se nalaze iznad nje. Ukupno, automobil je radio oko 200 sati neto vremena - mnogo više nego što bi se moglo činiti nakon gledanja serije.

Baterije TR-B1 koje su se pojavile kasnije zamijenjene su benzinskim generatorom sa rezervoarom od 15 litara, koji je omogućio do osam sati autonomnog rada. Već je radio radio, a po potrebi se buldožerski nož mogao ukloniti i zamijeniti kružnom pilom za rezanje krovnog materijala na krovu.

Konačno, već u kolovozu 186. godine, na mjesto nesreće stigle su buldožerne mašine TR-G1 i TR-G2 koje su imale povećanu upravljivost i ekstremnu otpornost na zračenje.

TR-A1 i TR-A2, Centralni istraživački institut RTK

TR-A1 i TR-A2 razlikovali su se samo u okviru. Težina TR-A1: 600 kg, nosivost: 200 kg, domet krstarenja: 12 km. Radilo: 200 sati. Teški robot na kotačima sa pričvršćenim radnim alatom u obliku buldožerskog noža i kante. Oprema na brodu: TV kamera za skeniranje, radio stanica R-407, dvije baterije STs-300 sa sekundarnim izvorom napajanja, kontrolna jedinica i prijenosni kontrolni centar sa kablom od 150 m. Tr-A2, koji ga je pratio, imao je sličan dizajn i razlikovao se samo u okviru za transport i ugradnju zaštitne folije za kišu.

Vozila na gusjenicama

Poluprovodnici tog vremena nisu mogli da izdrže ekstremne doze zračenja, a na robotima TR-G su pokušali da sva elektronska kola prenesu na kontrolnu tačku spojenu sa mašinama kablom. Sve što se nije moglo prenijeti zamijenjeno je pouzdanim relejnim krugovima, napajanje se također napajalo preko strujnog kabla.

Općenito, inženjeri su se morali posebno baviti kablovima, a slojevi kablova pojavili su se na posljednjim robotima koji su stigli u nuklearnu elektranu u Černobilju. Zahvaljujući njima, sajla je cijelo vrijeme ostala blago zategnuta, što je isključilo sudare s njim i hvatanje za prepreke.

Izviđačka vozila na točkovima nisu mogla svuda da se probiju, pa je sledeći par vozila (PP-G1 i PP-G2) takođe dobio guseničarsku platformu. Roboti od 65 kilograma mogli su razviti do 0,3 m/s i omogućili su da se ispita situacija u samom središtu katastrofe - oko kvara četvrtog agregata. Dovoziti teška vozila na radne položaje bilo je moguće samo uz pomoć helikoptera, a tu su inženjeri morali da se pomuče.

Razvili su televizijski sistem za pilote sa kamerom montiranom na kablu na tovarnoj bravi i displejom u kokpitu. Proces je podsećao na parkiranje automobila sa orijentacijom na kamere sa zadnje strane - s tom razlikom što se sve odigralo na nebu iznad smrtonosnog reaktora. „Najopasniji je bio jedan od prvih izviđačkih robota bazena za balone, direktno ispod eksplodiranog pogona, gde je snaga zračenja dostigla 15.000 rendgena na sat“, prisjetio se kasnije Jevgenij Jurevič. "Čovjek koji je pogledao u ovaj pakao bio je osuđen na propast."

TR-G1

Težina: 1400 kg, brzina: 0,12 m/s. Teški robot na gusjenicama s radnim alatom montiranim na dozer nož. Upravljanje i napajanje - preko kabla od 200 metara.

Centralni istraživački institut RTK

Brat TR-G1 je gusjenični TR-G2 "Antoshka"

Kraj i novi početak

Mašine drugih robotskih instituta i preduzeća SSSR-a, uključujući VNIITransmash, koji je isporučio par specijalizovanih transportnih STR - "mjesečevih rovera" koji su se pojavili u istoj seriji, radili su na otklanjanju posljedica nesreće. Ipak, doprinos Centralnog istraživačkog instituta RTK pokazao se najznačajnijim: za dva meseca oni ne samo da su modernizovali nemačke MF, već su poslali i 15 izviđačkih, žetvenih i transportnih robota u Černobil.

Njihova služba, koja je počela u junu 1986., završila se u februaru 1987. godine. Prema riječima samog Jevgenija Jureviča, oni su zamijenili rad nekoliko hiljada ljudi, djelujući u najopasnijim područjima. Tokom likvidacije posljedica nesreće u Černobilju, roboti su pregledali više od 15.000 kvadratnih metara. m stanice, njene teritorije i krovova, te očišćeno oko 5000 kvadratnih metara. m.

Centralni istraživački institut RTK smatra da je ova katastrofa postala tragična, ali važna tačka od koje je krenula domaća ekstremna robotika - izviđačka vozila, istraživači, spasioci… Ovdje su pronađena i razrađena neka važna konceptualna rješenja, implementirana u moderne mašine - grupa rad, modularni dizajn i tako dalje. Međutim, o tome smo već pisali.